本文以基于ABB AC500-eCo PLC通过脉冲方式控制E530伺服为例，介绍PTI控制的技术要点。 在基于PLC的PTI控制方案中，PLC发出脉冲（Pulse Train Output），伺服接收脉冲（Pulse Train Input）。类似于步进电机的控制，伺服每接收一个控制脉冲，向前走一步。脉冲频率决定运动速度，脉冲数量确定运行距离。

E530伺服驱动器可以接收脉冲+方向，CW/CCW和AB相脉冲。ABB AC500-eCo PLC只能发出脉冲+方向的脉冲。

脉冲频率说明
E530伺服驱动器有两路脉冲接收端口。低速端口接收24V单端信号，***大频率为200KHz。高速端口接收5V差分信号，***大频率为4MHz。 ABB AC500-eCo PLC的输出脉冲信号为24V单端，因此只能连接E530的低速脉冲输入口。ABB AC500-eCo PLC可输出100KHz或200KHz两种特性的脉冲信号，与PLC DO的对应关系表格如下： 当O0&O4连接E530的低速输入端口时，PLC的输出频率***大为100KHz。***多4路输出。

当O4&O5连接E530的低速输入端口时，PLC的输出频率***大为200KHz。***多2路输出。

注：后续新型号PLC会有功能扩展。

脉冲参数设置
以ABB AC500-eCo PLC通过O4&O5连接E530的低速脉冲输入为例。
E530侧设置及说明
用软件设置E530参数时，需选择脉冲指令并设置电子齿轮。以下的设置均以无减速机且以圈为用户单位进行示例说明。
脉冲指令设置：PTI指令设置需与实际的硬件接线保持一致。

即E530每接收2000个脉冲，伺服电机转一圈。当E530由低速端口（***大200KHz）接收脉冲时，伺服电机的***大速度可达到为100R/S，即6000RPM。

PLC侧设置及说明

PLC侧轴设置中，同样要设置脉冲频率和马达分辨率。

脉冲频率设置为200KHz，如下图：


这样，当在PLC侧编程，要求伺服电机以1r/s的速度向前运动1圈时，PLC会在1s内通过O4 & O5口输出2000个脉冲。E530相应地由其低速端口接收2000个脉冲，并以1r/s的速度向前走一圈。

进一步的说明

在PLC侧和E530均需设置脉冲通道和电子齿轮比。一般情况下，两侧的设置需保持一致。但从根本上，需从脉冲输出（PTO）和脉冲输入（PTI）两个维度思考。



在PLC侧，脉冲输出遵从PLC侧的参数设置，且PLC程序中的速度和位置计算也以PLC侧的参数为准。在E530侧，电机实际的运行速度和距离由E530侧的参数设置决定。



比如当PLC侧设置马达分辨率为2000pulse/r，但E530侧的“脉冲数/转”设置为1000时，当PLC侧给定1r/s的速度运行1圈时，PLC侧在1s内会发出2000个脉冲。E530在1s内接收2000个脉冲，但电机会实际运行2r。